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車道地圖標(biāo)注記載了實(shí)踐路途中各條車道的形狀信息和類別信息

車道邊界線記載了實(shí)踐路途中各條車道的形狀信息和類別信息；車道曲度參照點(diǎn)：對(duì)曲度到達(dá)必定閾值的車道設(shè)定的曲度參照點(diǎn)；虛擬銜接車道：在浮躁路口處，用于銜接兩條車道中軸線的虛擬車道線；路途標(biāo)高收集點(diǎn)：記載存在海拔改變的收集點(diǎn)，表達(dá)路途的三維模型。在靜態(tài)高精地圖根底上，還有動(dòng)態(tài)地圖標(biāo)注的概念。
動(dòng)態(tài)高精地圖模型是指供給車輛方位鄰近前后必定間隔（或時(shí)刻）的高精度豐富信息，如氣候、地理環(huán)境、路途交通、自車狀況等，有用疊加在靜態(tài)高精地圖上。
地圖是除了方位三維空間之外，還需求時(shí)刻軸、可變維度等等。地圖在自動(dòng)駕駛中的效果，就是一個(gè)時(shí)空?qǐng)?，由于它是一切?shù)據(jù)交融和決議計(jì)劃的根底渠道，所以我們能夠參加更多的維度，比方駕駛員狀況信息、車輛狀況信息、路途狀況信息、氣候環(huán)境狀況信息。這些狀況信息能夠作為其他變量，參加屆時(shí)空?qǐng)鲋小? 這樣發(fā)生出來(lái)的動(dòng)態(tài)高精地圖能夠作為自動(dòng)駕駛的根底或載體出現(xiàn)出來(lái)。
我們?cè)倭私庖幌?，自?dòng)駕駛轎車有許多傳感器，這些傳感器需求交融，這意味著有必要要有一個(gè)一致的時(shí)刻和地址才能交融。不然，不一起刻、不同地址的傳感器數(shù)據(jù)無(wú)法交融。
一致時(shí)刻、一致地址、一致環(huán)節(jié)就是地圖的時(shí)空?qǐng)霰磉_(dá)，這是一個(gè)天然的交融渠道。所以地圖作為自動(dòng)駕駛的基本功用外，還有這部分未閃現(xiàn)的功用，這就是它最大的核心價(jià)值地點(diǎn)。
介紹地圖的內(nèi)在后，地圖還有許多外延，許多表達(dá)方法。
從谷歌開(kāi)端的激光點(diǎn)云+矢量數(shù)據(jù)；Mobileye的RoadBook；TomTom的RoadDNA，高德、百度、Here和光庭的矢量地圖；谷歌、Momenta的柵格HDmap，大陸的電子地平線等等。
這些表達(dá)的就是時(shí)空?qǐng)鰯?shù)據(jù)，僅僅體現(xiàn)形式、體現(xiàn)內(nèi)容稍有不同，但功用是一樣的。
在它的外延中，我們能夠看到多場(chǎng)景化的高精度地圖。
一般常見(jiàn)的就是把高精地圖依照結(jié)構(gòu)化、非結(jié)構(gòu)化和半結(jié)構(gòu)化區(qū)分，簡(jiǎn)單說(shuō)就是高速公路、城區(qū)路途和雜亂路況，這是最基本的一個(gè)畫(huà)面。但實(shí)踐上路途的狀況是千差萬(wàn)別的，有許多特殊的狀況。
比方說(shuō)環(huán)島轉(zhuǎn)盤(pán)，就是一種十分雜亂的路途狀況。那么這種地圖的表達(dá)，它的雜亂程度與結(jié)構(gòu)化路途要雜亂得多。
還有其他使用場(chǎng)景，如停車場(chǎng)、BRT和試車場(chǎng)。
一些室內(nèi)停車場(chǎng)的數(shù)據(jù)，它的數(shù)據(jù)內(nèi)容和表達(dá)是不一樣的；在BRT這個(gè)數(shù)據(jù)中，它可能更重視的不是路途本身，而是車站以及BRT巴士能不能夠精確對(duì)接的出入口；試車場(chǎng)看起來(lái)與其他路途沒(méi)什么差異，但車場(chǎng)內(nèi)要做很多試驗(yàn)，車速十分快，它對(duì)路途精度要求十分高。所以，地圖在外在的表達(dá)形式是多種多樣的。高精度地圖的機(jī)會(huì)與應(yīng)戰(zhàn)
跟著自動(dòng)駕駛的開(kāi)展，更多的轎車廠、風(fēng)投越來(lái)越認(rèn)識(shí)到高精地圖的重要性。BBA出資了Here地圖，福特、上汽出資了Civil Maps 、軟銀出資 Mapbox等一系列出資，無(wú)非就是轎車行業(yè)和IT巨子們十分垂青這些立異企業(yè)或許圖商未來(lái)在未來(lái)的開(kāi)展?jié)摿?。一起，BAT經(jīng)過(guò)收買、控股或入股的方法將幾大的數(shù)據(jù)商悉數(shù)分割，在國(guó)內(nèi)要搶占高精度地圖或?qū)Ш诫娮拥貓D資質(zhì)的門(mén)檻。我們看到資本或許其他自動(dòng)駕駛的玩家們，都越來(lái)越垂青地圖的重要功用。這給地圖帶來(lái)十分好的開(kāi)展機(jī)會(huì)。

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