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騰訊四足移動(dòng)機(jī)器人Jamoca和自平衡輪式移動(dòng)機(jī)器
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近日，騰訊公布了其在移動(dòng)機(jī)器人研究方面的新進(jìn)展：四足移動(dòng)機(jī)器人（機(jī)器狗）Jamoca 和自平衡輪式移動(dòng)機(jī)器人首次對(duì)外亮相。 據(jù)介紹，Jamoca 是一款能完成走梅花樁復(fù)雜挑戰(zhàn)的四足機(jī)器人，而自平衡輪式移動(dòng)機(jī)器人的相關(guān)研究成果還入選了機(jī)器人行業(yè)的頂級(jí)會(huì)議 IROS 2020。這兩項(xiàng)進(jìn)展均來(lái)自騰訊 Robotics X 實(shí)驗(yàn)室。 據(jù)悉，Jamoca 的本體基于外部提供的硬件平臺(tái)進(jìn)行改造，重量約 70kg，長(zhǎng) 1.5m，寬 0.5m，站立高度 0.75m。Robotics X 為其自主研發(fā)了感知、規(guī)劃和控制算法，并突破性地實(shí)現(xiàn)了機(jī)器狗的全系統(tǒng)能力，感知、規(guī)劃和控制能力不僅做到技術(shù)上的高標(biāo)準(zhǔn)，還達(dá)到了配合上的高度協(xié)同。目前，Jamoca 已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)行走、小跑和跳躍等步態(tài)，也成功的完成了自主定位、避障，以及更加進(jìn)階的自主行走臺(tái)階、梅花樁等挑戰(zhàn)目標(biāo)。 從 Jamoca 挑戰(zhàn)的結(jié)果看，騰訊 Robotics X 實(shí)驗(yàn)室已經(jīng)達(dá)到了極高的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)——誤差 1 厘米內(nèi)的感知定位、根據(jù)環(huán)境進(jìn)行的 10 毫秒級(jí)路線(xiàn)規(guī)劃、基于動(dòng)力學(xué)的 1KHz 實(shí)時(shí)力矩控制、梅花樁中心點(diǎn) 1 厘米內(nèi)的落腳誤差，以及全系統(tǒng)的高度協(xié)同。 據(jù)了解，現(xiàn)階段 Jamoca 主要用于實(shí)驗(yàn)室內(nèi)部科研實(shí)驗(yàn)。它的在線(xiàn)環(huán)境感知、最優(yōu)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制等能力，未來(lái)將幫助其他產(chǎn)品更好地適應(yīng)復(fù)雜的現(xiàn)實(shí)環(huán)境。 責(zé)任編輯：lq

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