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一文知道KUKA-C2機器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)

由C2機器人風(fēng)扇故障聯(lián)想到C2機器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu): 電路分配圖: KRC2主要控制部分-信號傳輸 KRC2主要控制部分-電機電源控制 KRC2主要控制部分-安全回路 KUKA Power SupplyKPS 600電源供給模塊: TheKPS 600 的作用: ?主要的電源供應(yīng) ?開始回路的電源供應(yīng) ?剎車控制(主要6個軸的以及額外2個軸的) ?通過Interbus來控制DSE-IBS的界面 ?24 V 電壓分配 ?電池電路并且已經(jīng)獲得下面的信號 : 熱槽溫度,控制柜內(nèi)部溫度,控制柜風(fēng)扇溫度,IC 電壓. 通過Interbus在KPS和控制柜之間傳遞的信號: KPS-27提供27V電壓給 ·剎車 ?外圍電路(max. 10 A) ?機器人控制器 ?伺服控制器 ? 電池主要元器件的位置: 保險,空開的位置: 電機保護F1: KPS600/20 電機保護F2: KPS27 電機保護F3: Fan 保險絲 F4: 服務(wù)插座/ 控制柜照明240 V (可選) 電機保護F5: 外加的冷卻系統(tǒng)(可選) F11: 24 V 供應(yīng)KPS600 有電池備份(X7) F12: 24 V 供應(yīng)KPS600 無電池備份(X6) F13: 控制柜照明24 V F14: ESC 無電池備份的電源供應(yīng) F15: PC 有電池備份的電源 F16: RDC 有電池備份的電源 F17: ESC-CI 有電池備份的電路板, KCP 供應(yīng) F18: KSD 有電池備份的電源 F19: 剎車供應(yīng)KPS600 (X12) FG3: 電池保險絲 KSD KUKA ServoDrive KUKA伺服驅(qū)動器伺服驅(qū)動器功能描述 ?掃描導(dǎo)向電流或者邏輯控制 ?所有驅(qū)動器的功能和硬件檢測電子安全回路(ESC) ESC(Electronic Safety Circuit，電子安全回路)是一個數(shù)字電路, 用以控制一個安全的系統(tǒng)。這個系統(tǒng)一直監(jiān)視著所有相關(guān)的部分。ESC上的模塊上連接的所有節(jié)點都通過電源或者信號電纜相連接。 ESC可以偵測到的信號: 1.兩個頻道傳過來的交叉信號 2.由一個供應(yīng)電壓和一個頻道傳輸過來的交叉信號 3.通信錯誤(例如電纜中斷) 4.硬件錯誤(不安全的輸出導(dǎo)致繼電器錯誤動作) 5.ESC監(jiān)測到的有缺陷的信號雙重回路上緊急開關(guān)量的比較: ESC –監(jiān)測到不安全的輸出: 每個ESC都會發(fā)出一個信號，并且會將反饋的信號進行比較. ESC 主板功能介紹: 跳線/ 其他安全系統(tǒng)的跳線 ---X13 用戶界面X11, 輸出:驅(qū)動開啟, 24V 直流電源供應(yīng) ---X12 用戶界面X11,輸出:操作模式, 內(nèi)部緊急開關(guān) ---X11 用戶界面X11, 伺服未連接 ---X8 用戶界面X11,測試輸出,外部緊急開關(guān) ---X9 用戶界面X11,輸入:驅(qū)動開啟, 允許開關(guān),操作者安全 ---X10 連接到KCP(CAN-Bus) ---X21 用戶界面X11, 內(nèi)部／外部電源供應(yīng)--- X6 連接到KCP (ESC-Bus)--- X5 固定操作模式開關(guān)/ E7 特別的開關(guān)(可選) ---X4 連接到MFC ---X3 連接到KPS600 ---X2 電源供應(yīng)（有或無電池備份）--- X1 風(fēng)扇電機轉(zhuǎn)向頂部風(fēng)扇: 風(fēng)扇報警或者沒有反饋,機器人會沒有使能,頂部風(fēng)扇E1接在A1板上X31端口

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