根據(jù)控制器和控制對(duì)象的虛擬、真實(shí)情況，可以分為四類：全部都是虛擬的仿真，其中一個(gè)是真實(shí)另外一個(gè)是虛擬的模擬，全部都是真實(shí)的測(cè)試。

一般我們說的仿真主要是前三種，每種仿真的測(cè)試目的偏重有所不同。

1、全部都是虛擬的仿真虛擬控制器+虛擬控制對(duì)象

在仿真環(huán)境下，搭建控制器和控制對(duì)象，主要用來快速驗(yàn)證算法的效果。

2、快速控制原型（Rapid Control Prototyping，RCP）虛擬控制器+實(shí)際控制對(duì)象

RCP是實(shí)時(shí)仿真的一種，它實(shí)現(xiàn)于產(chǎn)品研發(fā)的算法設(shè)計(jì)階段與具體實(shí)現(xiàn)階段之間。快速控制原型就是利用某種手段將開發(fā)的算法下載到某個(gè)計(jì)算機(jī)硬件平臺(tái)中，該計(jì)算機(jī)硬件平臺(tái)在實(shí)時(shí)條件下運(yùn)行，模擬控制器，通過實(shí)際I/O設(shè)備與被控對(duì)象實(shí)物連接機(jī)器人系統(tǒng)，驗(yàn)證算法的可靠性和準(zhǔn)確度。要實(shí)現(xiàn)快速控制原型，必須有集成良好、便于使用的建模、設(shè)計(jì)、離線仿真、實(shí)時(shí)開發(fā)及測(cè)試工具。用戶選擇的實(shí)時(shí)電銷外呼程序允許反復(fù)修改模型設(shè)計(jì)，進(jìn)行離線及實(shí)時(shí)仿真。這樣，可以將錯(cuò)誤及不當(dāng)之處消除于設(shè)計(jì)初期，使設(shè)計(jì)費(fèi)用減至最小。

使用RCP技術(shù)，（1）可以在費(fèi)用和性能之間進(jìn)行折中；（2）在最終的產(chǎn)品硬件投產(chǎn)之前，可以仔細(xì)研究諸如離散化及采樣頻率等的影響、算法性能等問題；（3）通過將快速原型硬件電銷外呼程序與所要控制的實(shí)際設(shè)備相連，可以反復(fù)研究使用不同傳感器及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)時(shí)電銷外呼程序性能特征。

3、硬件在環(huán)（Hardware in the loop，HIL）實(shí)際控制器+虛擬控制對(duì)象

當(dāng)控制電銷外呼程序設(shè)計(jì)結(jié)束并已制成產(chǎn)品控制器，需在閉環(huán)下對(duì)其進(jìn)行詳細(xì)測(cè)試時(shí)，往往由于各種原因機(jī)器人系統(tǒng)，如極限測(cè)試、失效測(cè)試或在真實(shí)環(huán)境中測(cè)試費(fèi)用較昂貴等，使測(cè)試難以進(jìn)行，如在積雪覆蓋的路面上進(jìn)行汽車防抱死（ABS）控制器的小摩擦測(cè)試就只能在冬季冰雪天氣進(jìn)行。于是就需要利用某種計(jì)算機(jī)硬件平臺(tái)在實(shí)驗(yàn)室中模擬對(duì)象在實(shí)際工作條件下的運(yùn)動(dòng)過程，并且通過相應(yīng)的I/O設(shè)備將信號(hào)提供給控制器。此時(shí)可通過修改控制對(duì)象參數(shù)來模擬各種工況，達(dá)到全面考察驗(yàn)證控制器開發(fā)質(zhì)量及控制算法可靠程度的目的。