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焊接機(jī)器人編程入門與編程技巧介紹

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焊接機(jī)器人的編程技巧 (1)選擇合理的焊接順序,以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。 (2)焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。 (3)優(yōu)化焊接參數(shù),為了獲得最佳的焊接參數(shù),制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評定。 (4)采用合理的變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定之后,若焊縫不是理想的位置與角度,就要求編程時不斷調(diào)整變位機(jī),使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。同時,要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置,合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后,焊槍相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察,難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)。 (5)及時插入清槍程序,編寫一定長度的焊接程序后,應(yīng)及時插入清槍程序,可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴,保證焊槍的清潔,提高噴嘴的壽命,確??煽恳 p少焊接飛濺。 (6)編制程序一般不能一步到位,要在機(jī)器人焊接過程中不斷檢驗(yàn)和修改程序,調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等,才會形成一個好程序。 安川焊接機(jī)器人編程 一、開機(jī) 1、打開控制柜上的電源開關(guān)在“ON”狀態(tài)。 2、將運(yùn)作模式調(diào)到“TEACH”→“示教模式下” 二、焊接程序編輯 1.進(jìn)入程序編輯狀態(tài): 1.1.先在主菜單上選擇[程序]一覽并打開 1.2.在[程序]的主菜單中選擇[新建程序] 1.3.顯示新建程序畫面后按[選擇]鍵 1.4.顯示字符畫面后輸入程序名現(xiàn)以“TEST”為新建 程序名舉例說明; 1.5.把光標(biāo)移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個字母; 1.6.按[回車]鍵進(jìn)行登錄 1.7.把光標(biāo)移到“執(zhí)行”上并確認(rèn)后,程序“TEST”被登錄,并且屏幕畫面上顯示該程序的初始狀態(tài)“NOP”、“END” 2.編輯機(jī)器人要走的軌跡(以機(jī)器人焊接直線焊縫為例);把機(jī)器人移動到離安全位置,周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置,輸入程序(001) 2.1.握住安全電源開關(guān),接通伺服電源機(jī)器人進(jìn)入 可動作狀態(tài) 2.2.用軸操作鍵將機(jī)器人移動到開始位置(開始位置設(shè)置作業(yè)準(zhǔn)備位置) 2.3.按[插補(bǔ)方式]鍵,把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ),輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令,?MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78” 2.4.光標(biāo)放在“00000”處,按[選擇]鍵; 2.5.把光標(biāo)移動到右邊的速度“VJ=**”上,按[轉(zhuǎn)換]鍵+光標(biāo)“上下”鍵,設(shè)定再現(xiàn)速度,若設(shè)定速度為50%時,則畫面顯示“→MOVJVJ=50%”,也可以把光標(biāo)移到右邊的速度,?VJ=***‘上按[選擇]鍵后,可以直接在畫面上輸入要設(shè)定的速度,然后按[回車鍵確認(rèn)。 2.6.按[回車]鍵,輸入程序點(diǎn)(即行號0001) 焊接機(jī)器人的示教編程與離線編程區(qū)別 關(guān)于焊接機(jī)器人的離線編程系統(tǒng),多數(shù)可在三維圖形環(huán)境下運(yùn)行,并且能體現(xiàn)出編程界面友好、方便的特點(diǎn)。而獲取焊縫軌跡的坐標(biāo)位置通??梢圆捎谩疤摂M示教”的辦法,用鼠標(biāo)輕松點(diǎn)擊三維虛擬環(huán)境中工件的焊接部位,就可以獲得該點(diǎn)的空間坐標(biāo)。 此外,在有些系統(tǒng)中還可通過圖形文件中事先定義的焊縫位置,直接生成焊縫軌跡;然后自動生成機(jī)器人程序并下載到機(jī)器人控制系統(tǒng),這樣既大大提高了機(jī)器人的編程效率,又減輕了編程員的勞動強(qiáng)度,一舉兩得。 如果是采用傳統(tǒng)示教編程的話,只是粗略獲取幾個焊縫軌跡上的幾個關(guān)鍵點(diǎn),然后通過焊接機(jī)器人的視覺傳感器自動跟蹤實(shí)際的焊縫軌跡就可以了。這種方式雖然仍離不開示教編程,但在一定程度上可以減輕示教編程的強(qiáng)度,提高編程效率。 但像弧焊機(jī)器人這樣的設(shè)備,由于電弧焊本身的特點(diǎn),機(jī)器人的視覺傳感器并不是對所有焊縫形式都適用,所以就要采取完全離線編程的辦法,使機(jī)器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標(biāo)位置的獲取、以及程序的調(diào)試均在一臺計(jì)算機(jī)上獨(dú)立完成,不需要機(jī)器人本身的參與。 只是由于當(dāng)時受計(jì)算機(jī)性能的限制,離線編程軟件還是以文本方式為主,編程員需要熟悉機(jī)器人的所有指令系統(tǒng)和語法,還要知道如何確定焊縫軌跡的空間位置坐標(biāo)??磥恚附訖C(jī)器人的編程工作并不簡單。 焊接機(jī)器人應(yīng)用中存在的問題和解決措施 (1)出現(xiàn)焊偏問題:可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現(xiàn)問題。這時,要考慮TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)是否準(zhǔn)確,并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置,重新校零予以修正。 (2)出現(xiàn)咬邊問題:可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對,可適當(dāng)調(diào)整。(3)出現(xiàn)氣孔問題:可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥,進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。 (4)飛濺過多問題:可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長,可適當(dāng)調(diào)整機(jī)器功率的大小來改變焊接參數(shù),調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例,調(diào)整焊槍與工件的相對位置。 (5)焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑問題:可編程時在工作步中添加埋弧坑功能,可以將其填滿。

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